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　　扫地机器人作为智能家居的重要成员，已经越来越普及。它们能够自主地在房间内移动，清扫地面，极大地减轻了人们的家务负担。那么，扫地机器人是如何规划路线的呢？

　　扫地机器人规划路线的核心技术是路径规划技术。这种技术使机器人能够根据自身传感器对环境的感知，自行规划出一条安全的运行路线，同时高效完成作业任务。对于扫地机器人来说，其作业任务是清扫房间，因此它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满足两个指标：遍历性和不重复性。遍历性要求扫地机器人的运动轨迹最大程度地遍布所有可达空间，确保清扫的全面性；不重复性则要求扫地机器人的行走路线尽量避免重复，以提高清扫效率。

　　扫地机器人的自主寻路主要分为两种：随机覆盖法和路径规划式。随机覆盖法，也被称为随机碰撞式导航，机器人根据一定的移动算法（如三角形、五边形轨迹）尝试性地覆盖作业区，遇到障碍则执行转向函数。这种方法虽能以时间换空间达到较高覆盖率，kaiyun官网中国 开云但效率较低，kaiyun官网中国 开云且依赖于算法的优劣。

　　路径规划式导航则需要建立起环境地图并进行定位。其中典型的方法有人工势场法、栅格法、模板模型法和人工智能法等。人工势场法将机器人在周围环境中的运动设计成在一种势场中的运动，通过引力和斥力的合力控制机器人的运动方向和位置。栅格法将工作空间划分为大小相同的方格，通过栅格数组表示环境，进行路径规划。模板模型法则是基于先验知识和先前的环境地图，让机器人得到的环境信息来匹配事先定义的模板，从而规划路径。人工智能法，如模糊控制算法和神经网络路径规划，则利用现代计算智能技术来解决机器人的路径规划问题，具有更高的灵活性和适应性。